Rancang Bangun Robot Mobile Empat Roda Tipe Omni Wheel dengan Lengan Robotik Berbasis Mikrokontroler

Abstrak

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun prototipe robot Omni Wheel yang mampu bergerak ke segalaarah tanpa perlu melakukan manuver berputar. Sistem pergerakan robot ini memanfaatkan roda Omni, yaitu roda yangdilengkapi dengan roda-roda kecil tambahan yang dipasang secara tegak lurus terhadap sumbu roda utama, sehinggamemungkinkan pergerakan bebas dalam arah X maupun Y pada permukaan bidang datar. Untuk mempertahankan jalurpergerakan, robot dilengkapi dengan sensor cahaya sebagai pendeteksi lintasan. Pergerakan robot dikendalikan olehmikrokontroler ATmega 8535, dan penggerak utamanya adalah empat motor DC yang dikendalikan berdasarkan arahgerak: dua motor untuk arah X dan dua motor untuk arah Y. Selain itu, robot ini juga dilengkapi dengan lengan robotikyang dipasang di bagian atas untuk mengangkat objek pada akhir lintasan. Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwarobot dapat mengikuti jalur yang telah ditentukan dan menjalankan fungsi pengambilan objek secara efektif, sehingga sistemdapat diterapkan untuk berbagai aplikasi otomasi dan robotika cerdas.